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1、对精加工后的零件测量，蔡司三坐标测量仪搬迁，应根据被测工件的功能要求尽可能采用与加工方法一致的定位基准。

2、采点过程中，尽可能选择光洁的表面作为测量基准，测量轴线，并对测量散差大的几何元素要尽量重复建基准，重复校正。

3、在采点时，蔡司三坐标测量仪回收，应尽可能多的，均匀分布的采在被测量面上，以获得与实际相接近的理论平面与圆柱。

4、测头采点运行方向尽可能与坐标系方向一致。

5、以点代线，以点代面时的点恰好是线、面的质心点。

6、对毛坯及粗加工零件测量，应尽可能采用与加工定位方式一致的三坐标支架，并将基准转化到支架上，以减少法向误差。

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计算方法采用7参数坐标变换法。由于点云不存在扭曲和缩放，四川三坐标测量仪，因此点云坐标转换为刚体变换，缩放因子为1，其他6参数包括3个角度转换量、3个坐标平移量。

设两个测站点云集合P={pi}， Q={qi}，i=1，2，···，N，以式(1) 为目标函数采用下限值二乘法计算得到R和T的解答，使得f(R，T) 达到下限

式中，R表示旋转矩阵;T表示平移矩阵。

2.2基于面的ICP准确匹配

为了解决ICP算法效率问题，提高算法准确度，首先对点云按下列步骤进行预处理：

(1)对测站点云包围盒按某初始边长均匀划分为立方体栅格。

(2)遍历每一个立方体栅格，将其内的点云采用下限值二乘法拟合成平面。

(3)若拟合的平面的标准偏差小于阈值，则对立方体栅格内的点云计算重心点，记录重心点的坐标和所拟合平面的法向量。

(4)否则，立方体栅格内的点云的点个数大于阈值，且立方体栅格边长大于规定晓得边长，则将该立方体栅格继续均匀细分为8个小立方体栅格，重复步骤(2)。

(5)全部立方体栅格处理完毕，产生了由含平面法向量的重心点构成的新点集。

首先按照初始边长为1m划分立体空间块，按照上述步骤对各测站内点云进行预处理，设定方块平面拟合标准偏差阈值为2cm，方块内少点个数设为100，下限边设为20cm。

在粗拼接提供了初始配准矩阵的前提下，对预处理后的点云采用点到切平面的ICP算法[13]进行测块内多站自动准确拼接。设经上述处理后两测站新点集为P'、Q'，则目标函数为式(2)，求R'和T'的解答，蔡司三坐标测量仪维修，使得f(R'，T') 达到下限

式中，R'为旋转矩阵；T'为平移矩阵；qi为Q'中的点；pi为P'中的点；Hpi为pi对应的切平面;D(R'qi+T'，Hpi)为点qi到切平面Hqi的距离。

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